康拉德·格斯纳在1565年提出一种类似自动铅笔的笔,但铅芯需要人工调整使其锐利。最早自动铅笔的前身在1791年沉没的HMS Pandora船只残骸中找到。

1822年,第一个可替换并且带有笔芯推进结构的铅笔的专利在英国被Sampson Mordan和John Isaac Hawkins获得。随后Mordan从Hawkins手里买断了专利权,在1823年到1837年间与Gabriel Riddle开展了商业合作,因此最早一批的Mordan铅笔都带有“SMGR”的标签。 1837年后MorDan结束了与Riddle的合作,继续生产名为“S.MORDAN & CO”的铅笔,同时还广泛生产银器,直到二战时期他的工厂被炸掉。

1822年到1874年间注册了超过160个专利,在多方面推动了自动铅笔的发展。第一只弹簧式自动铅笔在1877年申请专利,随后的1895年出现了拧填式铅笔。1938年,0.9mm笔芯进入市场,[来源请求] 随后又出现了0.3、0.5,0.7mm的笔芯,甚至1.4mm,现在,0.4mm和0.2mm同样也成为一个规格。

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